Mecanismo controlado via rádio
Grupo 2/2
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| Figura 1: membros da equipe da esquerda para a direita |
Carmen Mirian Moraes Calças
Mateus Leandro de Alencar
Nayara Cristine Bento de Souza
Vitor Henrique Calças
Mecanismo controlado via rádio
Protótipo
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| Figura 2 . Vista Frontal |
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| Figura 3. Vista traseira |
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| Figura 4. Vista isométrica |
Resumo
Mecanismo controlado via Arduíno que recebe dados de um transmissor e receptor (TX/RX) HT12E e HT12D respectivamente, o qual possuem 4 entradas/saídas de dados.
O arduino controla dois motores de passo que estão ligados nos devidos drivers, que farão os movimentos do mecanismo.
O mecanismo se diferencia devida a sua precisão no movimento, não importando desta forma a velocidade
O arduino controla dois motores de passo que estão ligados nos devidos drivers, que farão os movimentos do mecanismo.
O mecanismo se diferencia devida a sua precisão no movimento, não importando desta forma a velocidade
Summary
Arduino
controlled mechanism via which receives data from a transmitter and receiver
(TX / RX) HT12E and HT12D respectively , which have 4 inputs / output.
The
Arduino controls two stepper motors that are connected in the proper drivers ,
which will make the movements of the mechanism.
The
mechanism is different due to its accuracy on the move, no matter thus speed.
Lista de Material
- 2 motores de passo 24V
- Motor de passo PM35L-048-HPD4
- Tensão nominal 24 V
- Resistência 30 Ohms
- 5 cabos
- Unipolar
- Passos/volta 48
- precisão 7,5 °
- Peso 87 gramas
- Pág. fabricante http://www.eminebea.com/en/product/rotary/data/pm35l048.pdf
- 1 Arduíno mega 2560
- Microcontroller
ATmega2560 - Operating Voltage
5V - Input Voltage (recommended)
7-12V - Input Voltage (limits)
6-20V - Digital I/O Pins
54 (of which 15 provide PWM output) - Analog Input Pins
16 - DC Current per I/O Pin
40 mA - DC Current for 3.3V Pin
50 mA - Flash Memory
256 KB of which 8 KB used by bootloader - SRAM
8 KB - EEPROM
4 KB - Clock Speed
16 MHz - 2 driver de motor de passo (fazendo a mesma função que o ci uln 200* ,porém suporta corrente superior a 500mA)
- 8 TIP's 122
- 8 Resistores de 330 Ohms
- 8 Diodos 1N4007
- 24 Bloco terminal 2 pólos
- Alumínio
- 1 metro corrente
- 2 engrenagens
- 2 pinhões
- 4 roldanas de 2 ''
- 2 baterias de 12v de 2A
- barra roscada 3/8'' x 1 m
- porca 3/8''
Histórico de desenvolvimento
O projeto foi iniciado pela parte mecânica, utilizando os materiais listados acima para desenvolvimento do prototipo, após o protótipo pronto foram utilizados motores DC a principio, porém como os DC's não possuem a precisão necessária para a aplicação devido ao projeto requerer precisão em seus movimentos a partir deste momento foi iniciado o uso do motor de passo.
Obtivemos problemas com a biblioteca do arduino própria para motor de passo <Stepper.h> devido a não comportar 2 ou + motores de passo funcionando simultaneamente desta forma optamos por utilizar a biblioteca < AccelStepper.h>
Com o funcionamento perfeito dos motores de passo com a nova biblioteca iniciamos os testes de RF com 2 Arduinos MEGA o qual funciona perfeitamente através da biblioteca <RFSwitch.h> para o envio de informações unicas, mas para o envio de comando de simultaneidade para 2 ou mais comandos, não atende as expectativas, por este motivo implementamos o sistema de transmissão com os HT's.
Obtivemos problemas com a biblioteca do arduino própria para motor de passo <Stepper.h> devido a não comportar 2 ou + motores de passo funcionando simultaneamente desta forma optamos por utilizar a biblioteca < AccelStepper.h>
Com o funcionamento perfeito dos motores de passo com a nova biblioteca iniciamos os testes de RF com 2 Arduinos MEGA o qual funciona perfeitamente através da biblioteca <RFSwitch.h> para o envio de informações unicas, mas para o envio de comando de simultaneidade para 2 ou mais comandos, não atende as expectativas, por este motivo implementamos o sistema de transmissão com os HT's.
Lógica do Arduino
/* projeto de blindado com biblioteca AccelStepper.h
Autor: Grupo 2/2
Projeto interdiciplinar universidade Sao Francisco Campinas - Swift
*/
#include <AccelStepper.h>
// Define as portas das bobinas do motor de passo
AccelStepper stepper (AccelStepper::FULL4WIRE,4,5,6,7);
AccelStepper stepper2 (AccelStepper::FULL4WIRE,8,9,10,11);
//define as portas da entrada dos botoes
#define frente 0
#define tras 12
#define direita 2
#define esquerda 3
void setup()
{
pinMode(frente, INPUT);
pinMode(tras, INPUT);
pinMode(direita, INPUT);
pinMode(esquerda, INPUT);
// inicia o monitor serial
Serial.begin(9600);
//seta a velocidade máxima dos motores
stepper.setMaxSpeed(200);
stepper2.setMaxSpeed(200);
}
void loop()
{
if (digitalRead(frente) == HIGH ){
Serial.print("F");
stepper.move(100);
stepper.setSpeed(140);
stepper.runSpeedToPosition();
stepper2.move(100);
stepper2.setSpeed(140);
stepper2.runSpeedToPosition();
}
else { digitalRead(frente) == LOW)
if (digitalRead(tras) == HIGH ){
Serial.print("T");
stepper.move(-100);
stepper.setSpeed(140);
stepper.runSpeedToPosition();
stepper2.move(-100);
stepper2.setSpeed(140);
stepper2.runSpeedToPosition();
}
else (digitalRead(tras) == LOW));
if (digitalRead(direita) == HIGH ){
Serial.print("D");
stepper.move(-100);
stepper.setSpeed(140);
stepper.runSpeedToPosition();
stepper2.move(100);
stepper2.setSpeed(140);
stepper2.runSpeedToPosition();
}
if (digitalRead(esquerda) == HIGH ){
Serial.print("E");
stepper.move(100);
stepper.setSpeed(140);
stepper.runSpeedToPosition();
stepper2.move(-100);
stepper2.setSpeed(140);
stepper2.runSpeedToPosition();
}
}
Livros
SOUZA, David José de;
LAVINIA, Nicolás César. Conectando
o PIC 16F877A: recursos
avançados. 2. ed. São Paulo:
Érica, 2005. 380 p. ISBN 85-7194737-6
ZANCO, Wagner da Silva. Microcontroladores PIC: técnicas de software e hardware
para projetos de circuitos eletrônicos com base no PIC 16F877A. São Paulo, SP: Érica, 2006. 390 p.
ISBN 85-365-0103-0
PEREIRA, Fábio. Microcontroladores PIC: programação em C. 5. ed. São Paulo: Érica, 2006. 358 p.
ISBN 85-7194-935-2
TOCCI, Ronald J; WIDMER,
Neal S. Sistemas digitais: princípios e aplicações. 10. ed. São Paulo:
Pearson Prentice Hall, 2007 xv, 804 p. ISBN 9788576050957 (broch.).
Sites
http://www.forumnow.com.br/vip/mensagens.asp?forum=41935&topico=2944719
http://www.eecis.udel.edu/~portnoi/academic/academic-files/memorias.html#_Toc522275051
http://asic.ams.com/memory_overview/NVM/MemoryIP_factsheet_EEPROM128x8_H35EEmid_v1-00.pdf
http://blog.filipeflop.com/pic/como-utilizar-gravador-de-pic-usb-k150.html
http://linguagemc.xpg.uol.com.br/
http://www.mecatronica.org.br/disciplinas/programacao/CARTAO_REFERENCIA.pdf
http://www.decom.ufop.br/alex/arquivos/sof_bas_EC/Apostila_PICMInas.pdf
http://blog.filipeflop.com/wireless/modulo-rf-transmissor-receptor-433mhz-arduino.html
http://blog.filipeflop.com/embarcados/tutorial-raspberry-pi-linux.html
http://212.187.212.152/bt/69fc7f0b8f84a26f289564e56f6c82d9a0d1a5db/data/Raspberry_Pi_Education_Manual.pdf
Data sheet’s
